Εισαγωγή στη Ρομποτική
Πανεπιστήμιο Πατρών
Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών
Έτος: 2014-2015
Διδάσκων: Αντώνιος Τζες
Περιγραφή Μαθήματος
Στο μάθημα Εισαγωγή στη Ρομποτική παρουσιάζονται βασικές έννοιες ρομποτικής και εξετάζονται διατάξεις ρομποτικών βραχιόνων, απλά συστήματα ρομποτικής όρασης και επίγεια ρομποτικά οχήματα. Η διδακτέα ύλη διαρθρώνεται σε τρία μέρη: Μοντελοποίηση και έλεγχος ρομποτικών βραχιόνων. Ανάπτυξη μεθόδων ανάλυσης που αφορούν την ορθή και ανάστροφη κινηματική των ρομπότ, τη στατική και δυναμική τους συμπεριφορά καθώς και μέθοδοι σχεδιασμού τροχιάς. Μελέτη κλασσικών και μοντέρνων τεχνικών ελέγχου και εφαρμογή τους σε ρομποτικούς βραχίονες. Βασικές αρχές ρομποτικής όρασης με εφαρμογές στον έλεγχο ρομποτικών βραχιόνων. Μοντελοποίηση και έλεγχος επίγειων ρομποτικών οχημάτων.
Video-Διαλέξεις
Διάλεξη 01: Εισαγωγικές Έννοιες (2014-09-29)
Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων.
Διάλεξη 02: Ομογενείς Μετασχηματισμοί (2014-10-06)
Ιστορική αναδρομή της ρομποτικής, πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί.
Διάλεξη 03: Ορθή και Ανάστροφη Κινηματική (2014-10-27)
Κινηματικές αλυσίδες, σύνθεση περιστροφών, ορθή κινηματική.
Διάλεξη 04: Ανάστροφη Kινηματική (2014-12-08)
Διάλεξη 05: Κινηματική Ταχύτητας Ι (2014-12-15)
Skew symmetric πίνακες, μετασχηματισμοί ταχύτητας.
Διάλεξη 06: Κινηματική Ταχύτητας ΙΙ (2014-12-22)
Γωνιακή και γραμμική ταχύτητα.
Διάλεξη 07: Δυναμικές Εξισώσεις Κίνησης (2015-01-12)
Σχεδιασμός τροχιάς, μέθοδος πολυωνυμικής παρεμβολής
Διάλεξη 08: Σχεδιασμός Ελεγκτών (2015-01-19)
Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος.
Διάλεξη 09: Δυναμική Ενεργοποιητών (2015-01-26)
Δυναμική DC κινητήρων
Διάλεξη 10: Ρομποτική Όραση (2015-02-02)
Βασικές αρχές ρομποτικής όρασης.
Διάλεξη 11: Ρομποτικά Δικτυωμένα Συστήματα (2015-02-09)
Επίγεια ρομποτικά οχήματα, δυναμικά μοντέλα, εξισώσεις κίνησης.